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Durante todo el año recibimos muchos mail, pidiéndonos información para realizar trabajos sobre autómatas. Así que ahora es el momento para recordaros que necesitamos de vuestra colaboración enviándonos los que ya habéis presentado.
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- Se desea utilizar una Velocidad Lineal Máxima
del movil de 30 mm/seg
- Toma de origen mediante leva corta
(detector)+ Z del encoder (ascendente).
- El motor puede soportar una aceleración máxima
de 0,02m/seg2. sin embargo sistema mecánico
está diseñado para soportar una aceleración
de 0,015 m/seg2.
1.- Es aconsejable utilizar la unidad de medida
en función de la resolución del sistema ya que la resolución
el valor mínimo (sin unidades) es de 0,5.Por
tanto primero se calcula la resolución.
La unidad de velocidad debe ser = unidad de
longitud * 1000/min
2.- Buscar la resolución del sistema respecto
al movil:
5 mm =1 vuelta del reductor = 5 vueltas de motor
=5000 impulsos por tanto 1 impulso=1um
Resolucion del sistema = 1um
3 .- Las unidades de longitud por
tanto se eligen en um. lo cual implica que las unidades
de velocidad son en mm/min
Nota : si por ejemplo se hubiese seleccionado
unidades en mm la resolucion sería :
1 mm / 1000 impulsos = 0,001 < 0,5 = ERROR
4.- Velocidad máxima del movil :
La velocidad deseada es 30 mm/seg = 1800 mm/min
5.- Limite superior e inferior de posición:
Es necesario fijarse en los límites impuestos
por el sistema ( en la parte
inferior de la pantalla o en el manual ). En
esta aplicación :
Limite superior = 10.000.000 um
Limite inferior = -5.000.000 um
6.- Inversión
de medida =sentido de contaje /
descontaje del contador de impulsos
7 .-Inversión
de salida =sentido de la salida analógica
+/-10V
8.- Valor de consigna
máxima=valor de la señal analógica
que corresponde a la velocidad máxima que
se desea. Por tanto si 3000 rpm=
10.000 mV entonces 1800 rpm = 6.000 mV .
9 .- Aceleración
máxima : Taccmin :Vmax / 2000 ms ya que se
desea 0,015 m/seg2.
Parametrización :
de evento de la tarjeta ( Utilizada para las
instrucciones 5,10 y 11)
12.- Entrada
reflejada ( evento y memorización )
= tiene 2 funciones :
a) Definir en que flanco de la entrada física
del módulo se detecta el evento
b) Definir el modo de funcionamiento de la función
de memorización de posición. (P.e. para
medir longitud de piezas)
. Memoriza una posición. Flanco ascendente o
descendente de la entrada.
. Memoriza 2 posiciones .2 Flancos ascendentes o descendentes ,
ascendente y descendente,
uno de cada .
13.-
Punto de origen: Define el modo de toma de origen.
Leva corta con y sin Z de encoder sentido + / -
, Leva larga con y sin Z de encoder sentido + / -.
Según el modo elegido hay una velocidad de
aproximamiento y la de toma de origen.(F y F/8).
F es la velocidad definida en la instrucción 14
(toma de origen) .Es modificable por
CMV(intercambio implícito).
14.- Funcion
resincronización ( recalibración )
= ausente o presente.
Recalibra el eje dentro de una tolerancia definida
en parametros . Al activarse la entrada de evento
Compara si el valor actual de posición coincide
con el valor POSRECAL (valor de posición
definido en un %MW).La tolerancia RECAL se
define en otra %MW.
Si el valor actual está dentro de la tolerancia
el eje se recalibra y sigue moviendose.
Si el valor actual no está en la tolerancia el
eje se para y se activa DEF_RECAL.(%MW)
PARAMETROS
DE REGLAJE DEL EJE
1.- Resolución corregida: En modo manual y con el eje referenciado ( toma de 0)
se desplaza el eje hasta
un
valor elevado, se mide con precisión y la medida p.e. da 9.999.100 , se lee
en el contador 9.999.051
Entrando
estos valores , el soft lo calcula en um/impulsos la resolución corregida.
y
comparar el valor dado por el encoder.
3.- Bucle de control de posición:
Vo = (Xc-Xm)Kp + (Kv*Vc) + Offset
Vc = Velocidad de consigna calculada por
el módulo .
Kv = Ganancia proporcional de
velocidad.Modificable por usuario a traves de AV%
AVi = Anticipación de velocidad ideal para un variador sin error contínuo a velocidad
constante.
(Offset de velocidad del variador)
Xc = Consigna de posición en la que
debería estar el movil en un tiempo t .
Xm = Valor medido de posición en un
tiempo t.
Kp = Ganancia proporcional del bucle
modificable por usuario.
C = parámetro fijo. ( No sabemos su
valor)
Umax = Valor máximo en Voltios para Vmax del variador.
Gain1 , Gain
2 ,Umbral(Sv) = es posible trabajar
con 2 ganancias conmutables automaticamente en
función de la velocidad del movil:
Si velocidad
>= 3*Sv/2 : aplica
gain1
Si 3*Sv/2 >
velocidad >= Sv/2 : aplica
gain = (gain1+gain2)/2
Si velocidad
< Sv/2 : aplica gain2
* gain1,gain2,Sv : parametrizables por usuario.
NOTA: Aplicable cuando se debe trabajar con
velocidades muy dispares .
Desplazamiento (Offset) : Offset de velocidad . Pe: ajuste de
diferencias entre la salida analógica y la
entrada analógica del variador.
4.- Control de movimiento:
Seguimiento 1
(error de seguimiento critico): Si el
error (Xc-Xm) es superior al prese-
leccionado se señaliza error y se para el movil.
Límites: de 0 a (SLMAX-SLMIN)/4
Seguimiento 2
(error de seguimiento preventivo): Si
el error (Xc-Xm) es superior al
preseleccionado
se señaliza error y el movil no para. Límites: de 0 a (SLMAX-SLMIN)/4
NOTA : SLMAX = límite máximo de desplazamiento
sofware
SLMIN
= límite mínimo de desplazamiento sofware
Pos.
Resincronización: (recalibración):Valor
de posición X a la que se pone
el contador al detectar el evento de recalibración.Entre
SLMIN+TW y SLMAX-TW
TW = tolerancia de fenetre au point ( error máximo
permitido en la parada).
Error de
resincronización: (error máx
resincronización): Error máximo entre la
posición de resincronización y la medida . Si
se supera el movil se para.
Entre 0 y (SLMAX-SLMIN)/20.
Sobrevelocidad:Valor de sobrevelocidad al cual se desea que se
produzca fallo.
Se expresa en %VMAX. Limites de 0 a 20%.0=no
detección.
5.- Comando:
Tope
prog.superior : SLMAX : Límite soft
de desplazamiento superior.
No confundir con LMAX:Límite físico del eje.
Tope
prog.inferior : SLMIN : Límite soft
de desplazamiento inferior.
No confundir con LMIN:Límite físico del eje.
Aceleración
:Taccrec Valor de aceleracion y
deceleración en mseg. para pasar de velocidad
0 a VMAX para un perfil rectangular . Este valor es
modificable por programa para cambiar las aceleraciones durante los movimentos
. No confundir con Taccmín de la pantalla de configuración.
En caso de perfil trapezoidal se tiene:
Tacc = Taccrec*(2t1+t2)/t1+t2
. t1 tiempo de rampa del trapecio , t2 tiempo de aceleración
constante .
Para perfil triangular se tiene : Tacc = 2*Taccrec.
Perfil de
aceleración : existen 5
posibilidades de aceleración , 1 rectangular , 3 trapezoidales y 1 trian-
gular :
PERFIL DE ACELERACION RECTANGULAR :
PERFIL DE ACELERACION TRIANGULAR :
PERFIL DE ACELERACION TRAPEZOIDAL :
Tres opciones:
t2 = 3*t1 ( Tacc=1,25Taccrec)
t1 = t2 (
Tacc=1,5Taccrec)
t1=3*t2 ( Tacc=1,75Taccrec)
Control de
parada :
Tiempo de
espera: Una vez la consigna de
velocidad calculada por el módulo es 0 , se pone en marcha
un
Timer , al llegar al tiempo comprueba si la velocidad del movil es la
preseleccionada
en “Velocidad de parada”.
Velocidad :
Es la velocidad a la que se
quiere que se considere que el movil está parado.
Ventana de
parada : Es la tolerancia de posición
de la parada.
Parámetros
del modo manual:
Velocidad: Velocidad de desplazamiento del modo manual.
Valor PO :
Valor de toma de origen en manual. ( por defecto 0).
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